萧箫发自凹非寺
量子位报道公众号 QbitAI
作为计算机视觉三大顶会之一，备受瞩目的 ECCV 2020（欧洲计算机视觉国际会议）最近公布了所有奖项。
其中，最佳论文奖被 ImageNet 一作、李飞飞高徒邓嘉及其学生摘得。
这篇名为《RAFT: Recurrent All-Pairs Field Transforms for Optical Flow》的论文，究竟讲了啥？
一起来学习一下。
视频中的「光流预测」
在解读这篇论文前，先来大致回顾一下论文涉及的领域，即光流预测。
光流预测是什么
在计算机视觉中，光流是一个有关物体运动的概念，指在一帧视频图像中，代表同一目标的像素点到下一帧的移动量，用向量表示。
根据光流的亮度恒定假设，同一物体在连续的帧间运动时，像素值不变（一只小鸟不会在运动时突然变成鸭或者飞机）。
所以这个运动的过程，就像是光的“流动”过程，简称光流，预测光流的过程，就被称之为光流预测。
应用上，光流通常会用于视频中的目标跟踪，例如 TLD 算法。
此外，光流还可以作为视觉里程计和SLAM 同步定位，以及视频动作识别和视频插帧等。
先前光流预测法的缺陷
根据是否选取图像稀疏点（特征明显，梯度较大），可以将光流预测分为稀疏光流和稠密光流，如下图左和右。
其中，稀疏光流会选取图像稀疏点进行光流估计；而在稠密光流里，为了表示方便，会使用不同的颜色和亮度表示光流的大小和方向。
针对这两种方法，目前有传统预测和基于深度学习的两种经典算法。
1、传统方法：稀疏光流估计算法
求解光流预测算法前，首先要知道孔径问题。
如图，从圆孔中观察移动条纹的变化，发现条纹无论往哪个方向移动，从圆孔来看，移动的变化都是一致的。
例子再通俗一点，看看发廊的旋转灯，灯上的条纹看起来总在往上走（其实没有）。
其中一种传统的 Lucas-Kanade 算法，是求解稀疏光流的方法，选取了一些可逆的像素点估计光流，这些像素点是亮度变化明显（特征明显）的角点，借助可逆相关性质，预测光流方向。
2、深度学习方法：FlowNet
FlowNet 是 CNN 用于光流预测算法的经典例子。
在损失设计上，对于每个像素，损失定义为预测的光流值和真值（groundtruth）之间的欧氏距离，称这种误差为EPE，全称 End-Point-Error。
当然，说到这里，不得不提一句光流预测的经典数据集 FlyingChairs（飞椅）。
为了模拟目标的多种运动方式，飞椅数据集将虚拟的椅子叠加到背景图像中，并将背景图和椅子用不同的仿射变换，得到对应的另一张图。
△ 画风有点像玩个锤子
这个数据集也成为许多光流预测网络必备的数据集之一。
然而，上述基于深度学习的经典光流预测算法，存在着几个缺点，无论怎么优化，这些缺点都会因为框架自身而一直存在。
但在RAFT，这个全称光流循环全对场变换的框架中，过往的 3 大缺点都被一一解决了：
突破局限，三点创新
第一，先前的框架普遍采用从粗到细的设计，也就是先用低分辨率估算流量，再用高分辨率采样和调整。
相比之下，RAFT 以高分辨率维护和更新单个固定的光流场。
这种做法带来了如下几个突破：低分辨率导致的预测错误率降低，错过小而快速移动目标的概率降低，以及超过 1M 参数的训练通常需要的迭代次数降低。
第二，先前的框架包括某种形式上的迭代细化，但不限制迭代之间的权重，这就导致了迭代次数的限制。
例如，IRR 使用的 FlowNetS 或 PWC-Net 作为循环单元，前者受网络大小（参数量 38M）限制，只能应用 5 次迭代，后者受金字塔等级数限制。
相比之下，RAFT 的更新运算是周期性、轻量级的：这个框架的更新运算器只有 2.7M 个参数，可以迭代 100 多次。
第三，先前框架中的微调模块，通常只采用普通卷积或相关联层。
相比之下，更新运算符是新设计，由卷积 GRU 组成，该卷积 GRU 在 4D 多尺度相关联向量上的表现更加优异。
光流预测的效果
话不多说，先上 RAFT 光流预测的效果图。
这是在 Sintel 测试集上的效果展示，最左边是真值，最右边是 RAFT 预测的光流效果，中间的 VCN 和 IRR-PWC 是此前效果较好的几种光流预测框架。
可以看出，相较于中间两个框架的预测效果，RAFT 的预测不仅边界更清晰，而且运动的大小和方向准确（看颜色）。
此外，在 KITTI 数据集上的预测效果也非常不错。
图左的几辆小车被清楚地预测了出来，而图右中，驾驶方向不同的车辆也能用不同的颜色（红、蓝）区分标记。
不仅小视频，在 1080p 的高分辨率视频（DAVIS 数据集）中，光流预测的效果也非常不错。
有意思的是，在训练参数（下图横轴）几乎没有明显增加的情况下，RAFT 在一系列光流预测框架中，EPE 误差（下图纵轴）做到了最小。
由上图可见，团队同时推出了 5.3M 参数量和 1.0M 轻量级的两个框架，EPE 误差效果均非常好。
从效果来看，在 KITTI 数据集上，RAFT 的 F1-all 误差是 5.10%，相比此前的最优结果（6.10%）减少了 16%；在 Sintel 数据集上，RAFT 只有 2.855 像素的端点误差（End-Point-Error），相比先前的最佳结果（4.098 像素）减少了 30%。
不仅推理效率高，而且泛化能力强，简直就是光流预测中各方面超越 SOTA 的存在。
那么，RAFT 的框架究竟是怎么设计的呢？
高性能端到端光流网络架构
从图中可见，RAFT 框架主要由三个部分构成：特征编码器、相关联层（correlation layer）和基于 GRU 的更新运算器。
其中，特征编码器主要用来从输入的 2 张图中提取每个像素的特征，期间也包括一个上下文编码器，专门用来提取图 1 的特征。
至于相关联层，则构建了一个 4D 的W×H×W×H相关联向量，用于表示所有特征向量对的点积（内积）。当然，这个 4D 向量的后 2 维会被多尺度采样，用于构建一系列多尺度向量。
下图是构建相关联向量的方法，从图中可见，作者将用了几个 2D 片段来描述一整个 4D 向量。
在图 1 的一个特征向量中，构建了图 2 中所有向量对的点积，从而生成了一个 4D 的W×H×W×H向量（其中，图 2 的每个像素产生一个 2D 的响应图）。
这样，就能用大小为{1，2，4，8}的卷积核对向量进行平均采样了。
而更新操作器，则通过光流预测，来重复更新光流，以展现这一系列多尺度向量的向量值。
总结归纳一下，RAFT 的框架流程分为三步，对每个像素提取特征，计算所有像素对的相关性，高效迭代更新光流场。
目前，RAFT 框架已经放出了 GitHub 的项目链接，想要学习代码、或者复现的小伙伴们，可以戳文末传送门~
作者介绍
这篇论文的第一作者是 Zachary Teed。
Zachary Teed 目前在普林斯顿大学读博，是视觉与学习实验室的一名成员，导师为邓嘉。目前的主要研究方向为视频 3D 重建，包括运动、场景流和 SLAM 中的结构。
此前，他曾获圣路易斯华盛顿大学的计算机科学学士学位，并在那里取得了 Langsdorf 奖学金和 McKevely 研究奖。
而论文二作，则是普林斯顿大学计算机科学系助理教授邓嘉。
邓嘉曾于 2006 年本科毕业于清华大学计算机系，随后赴美国普林斯顿大学读博。
2007 年，李飞飞回到他的母校普林斯顿大学任职后便开始启动 ImageNet 项目，李凯教授作为支撑，将邓嘉介绍到李飞飞的实验组中，2012 年邓嘉于普林斯顿大学获计算机科学博士学位。
这并非他第一次获 ECCV 最佳论文奖。
2014 年，邓嘉就曾凭借论文《Large-Scale Object Classification Using Label Relation Graphs》获得当年的 ECCV 最佳论文奖，并且是该研究的第一作者。
除此之外，他也是ImageNet论文的第一作者。
传送门
论文链接：
https://arxiv.org/abs/2003.12039
项目链接：
https://github.com/princeton-vl/RAFT