鱼羊白交发自凹非寺
量子位报道公众号 QbitAI
吃完的螃蟹壳是干垃圾还是湿垃圾？
或者，裹上一层黑科技，让它变身「火星车」，馋哭隔壁家小孩。
更硬核的是，这样一台螃蟹火星车，并非只是一个模型。
它支持 WiFi 无线图传、控制，手指在手机上移向哪里，车就跟着往哪里走。
能实现激光测距，限定目标距离：
还有惯性传感单元：
甚至还有 AI 功能加持，能实现目标跟踪。这，是用「脸」在开车？？
这味儿，熟悉的读者盆友可能已经猜到了。
没错，策划、采购、烹饪、食用、电路、模型、加工、软件、算法一条龙，全是B站 up 主稚晖君一个人搞定的，且只花了一个周末就完成了。
就是那个开脑洞一直可以的网红技术宅「稚晖君」，本名彭志辉，目前是一名 CV 算法工程师。
自称「野生钢铁侠」，这次又做火星车，稚晖君说了，马斯克是他的偶像。
他希望自己能成为马斯克那样既脚踏实地又仰望星空的人。当然，做这个火星车只是一个象征性 DIY，跟真实的火星车当然不能相提并论。
目前，该「螃蟹」已开源。B站馋哭的小伙伴已经忍不住复现了起来。
在跟着做了，目前到了食用这一步。
不会焊板子的厨师不是好算法工程师
从画 PCB 板到写前端后端代码，对「真·全栈」稚晖君而言已经是驾轻就熟。
这一次，他甚至涉足了美食区。
这样，就得到了一个金黄的螃蟹壳。
接下来，还是把目光放回知识区。
选芯片，绘制 PCB 板，就像我吃螃蟹一样一气呵成。
然后，给 PCB 板刷上焊锡膏，贴好芯片、电阻、电容等元器件，放到恒温加热台上煎至两面金黄，完成回流焊。
接着祭出 3D 打印机，制作火星车轮子的部分。
装上摄像头，把电路板嵌进螃蟹壳，再给螃蟹腿们按上轮子，装好太阳能电池板。
一个小遗憾是，这里的「太阳能电池板」并不是真的单晶硅。
稚晖君表示：本来计划用真的单晶硅来做，但是因为整机尺寸很小，这个面积下发电功率实际上是不太够的，所以最后没有采用。
总之，一套令人眼花缭乱的操作之下，螃蟹君完成「虚弱肉身，机械飞升」，成功进化成了一台迷你火星车！
而这样一台「螃蟹火星车」，绝不是中看不中用。
稚晖君自己也说，其实项目硬件部分不复杂，最有意思的是软件和算法。
△稚晖君开发的 CV 算法部署框架
目前，通过将图像、IMU、ToF 等数据传输到手机，将手机作为算力中心运行各种算法，螃蟹火星车能够实现以下几大功能。
WiFi 无线图传和控制
使用系统级封装（SIP）的 ESP32 作为主控。ESP32 是一种低成本，低功耗的单片机微控制器，集成了 Wi-Fi 和双模蓝牙。
因此，火星车能支持 2.4GHz WiFi 和低功耗蓝牙。并能通过 Socket 方式与手机进行通信，实现外网远程图传和控制。
目标跟踪
以手机作为算力中心，利用 MTCNN 人脸检测模型和 KCF 目标跟踪算法来实现人脸跟踪，并用 PID 闭环控制小车跟随。
激光测距
激光测距的实现原理跟手机上的「测距仪」相似，采用的是 ToF 传感器测距。
稚晖君还通过 PID 闭环控制，实现了限定目标距离。在限定距离下，手动，小车也会跟着移动。
IMU（惯性传感单元）
采用 MPU6050 传感器，I2C 接口。
接下来，稚晖君计划通过 IMU 和 ToF 实现简化的 SLAM 算法，给螃蟹火星车加入自主导航系统。
ToF 可以用于避障，而通过小车搭载的 RGB 相机和 IMU，可以用来实现简单的单目 VSLAM。
稚晖君表示，他以前做过一点 ORB-SLAM 相关的工作，所以打算把这部分往螃蟹身上移植。
那么为什么想到做这个项目的呢？
稚晖君表示：
最主要的原因还是看到我国首个火星探测器发射成功很激动，有感而做，自己小时候的理想是当天文学家。
本来是想做一个微型电推涵道火箭的，时间的关系来不及，也算挖个坑以后来填吧。
很久没有更新视频了，水一期。
真·赛博螃克
看完之后，是不是也觉得自己能做到「食用」这步。还有对螃蟹过敏的网友表示，我只能做到「拍摄」了。
当然，网友们还给这个「螃蟹号火星车」取了一些有趣的绰号。
什么「机械螃蟹」、「火星登蟹车」……以及有网友表示，这是真 ·「赛博螃克」呀！
不过，也有网友给出「差评」：这螃蟹不是横着走的，差评！
还有今年的高考毕业生热切询问道：想干这个需要学什么专业？
网友还给他支招，前面那位，可以了解一下机械电子工程。还有自动化、通信工程专业的同学纷纷路过……
不过还是有网友表示，这已经是跨专业了，没有哪个专业学这么多东西的，或者说边学自己专业，再自学其他专业。
既然是火星车，是不是也要像天问一号那样七个月之后到达火星附近呢？
于是，就有网友预测：暗示七个月之后再更新。
既然如此，那我们就一起拭目以待~
最后温馨提示：螃蟹壳是干垃圾。
传送门：
视频演示：
https://www.bilibili.com/video/BV1ZA411e7Ff
项目地址：
https://github.com/peng-zhihui/MiniRover
稚晖君的其他硬核项目们：
这个B站 up 主太硬核了！纯手工打造 AI 小电视：硬件自己焊接，驱动代码全手写：
https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIzNjc1NzUzMw==&mid=2247539109&idx=1&sn=539036e35bd78d0b8ca27c8fa9ef58ef
如何把门禁卡做成你用不起的样子？B站 up 主自制迷你卡片，公司小区通刷，还带墨水屏的那种：
https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIzNjc1NzUzMw==&mid=2247546025&idx=1&sn=37ff97c119ae61fa7b88d2d668f7513b
— 完 —