一、模型的创建
新建一个simscape项目需要在MatLab命令行输入smnew。
在命令行输入sm_lib，打开Simscape Multibody block library选择自己想要添加的块。
二、模型块的类型
模型块类型分为Rigid Transform（刚体变换）块和Solid（立体）块。
Rigid Transform（刚体变换）块：提供端坐标系。
Solid（立体）块：提供几何（geometry），惯性（inertia），颜色（color）特性。
Rigid Transform块在Frame and Transform 下，Solid块在Body Element下。
三、设置参数
左键快速单击solid block两次，可以在弹出的对话框中设置参数。
左键快速单击Rigid Transform block,在弹出的对话框中设置参数。
下面还要进行重力和起始位置的设置。
四、模型的运行
选择Simulation > Update diagram进行模型的组装。
选择View convention将其设置为Y up (XY Front)，保证重力与屏幕垂直对齐。
选择view > standard view 中的一项来刷新视图。
点击Simulation > Run，运行模型。
五、 立体模型和可视化立体坐标系
打开simulink，选择Simscape下的Multibody，将默认存在的块体删除，选择Library Browser >> Simscape >> Multibody >> Body Elements，将其中的solid拖到窗口中即可。
将Simscape >> Utilities >> Solver Configuration 拖到模型中，并与一个立方体连接。选择Simulation > Update Diagram更新流程图，将会打开Mechanics Explorer窗口，在Multibody>Frames and Transforms拖一个rigid Transform，将它连接到两个立体的中间，选择OK然后Simulation > Update Diagram更新流程图。