一、H桥原理
典型的DC电机控制电路如图1所示。该电路因外形酷似字母H而被命名为“H桥驱动电路”，四个三极管组成H的四个竖腿，电机为H中的横条(注：图1及以下两图仅为原理图，非完整电路图，其中未显示三极管的驱动电路)。
如图所示，H桥电机驱动电路包括四个三极管和一个电机。要使马达运转，必须打开对角线上的一对三极管。根据不同三极管对的导通情况，电流可以从左到右或从右到左流过电机，从而控制电机的转向。
图1 H桥电机驱动电路
为了使马达运转，必须打开对角线上的一对三极管。例如，如图2所示，当晶体管Q1和晶体管Q4导通时，电流将通过晶体管Q1从左向右流过电机，然后返回晶体管Q4。如图中电流箭头所示，这个方向的电流会带动电机顺时针旋转。
当晶体管Q1和Q4导通时，电流将从左到右流过电机，从而驱动电机沿特定方向旋转(电机周围的箭头表示顺时针方向)。
图2 H桥电路驱动电机顺时针旋转。
图3示出了另一对晶体管Q2和Q3导通，电流将从右向左流过电机。
当晶体管Q2和Q3导通时，电流将从右向左流过电机，从而驱动电机向另一个方向旋转(电机周围的箭头为逆时针方向)。
图3 H桥电路驱动电机逆时针旋转
第二，启用控制和方向逻辑
驱动电机时，保证H桥同一侧的两个三极管不会同时导通是非常重要的。如果晶体管Q1和Q2同时导通，电流将通过这两个晶体管从正极直接流到负极。此时电路中除了三极管没有其他负载，所以电路上的电流可能会达到最大值(电流只受电源性能限制)，甚至烧坏三极管。
基于以上原因，在实际的驱动电路中，通常采用硬件电路来方便地控制三极管的开关。
图4显示了基于这种考虑的改进电路，它在基本的H桥电路上增加了四个与门和两个非门。四个与门连接同一个“使能”导通信号，这样整个电路的开关就可以被这个信号控制。两个“非”门可以通过提供方向输入来确保H桥同一支路上只有一个晶体管可以在任何时候导通。(和本节前面的原理图一样，图4所示的图也不是一个完整的电路图，尤其是图中与门和三极管的直接连接无法正常工作。)
图4具有使能控制和方向逻辑的H桥电路
采用上述方法，电机的运行只需由三个信号控制：两个方向信号和一个使能信号。
。如果DIR－L信号为0，DIR－R信号为1，并且使能信号是1，那么三极管Q1和Q4导通，电流从左至右流经电机（如图4.16所示）；如果DIR－L信号变为1，而DIR－R信号变为0，那么Q2和Q3将导通，电流则反向流过电机。
图5 使能信号与方向信号的使用
实际使用的时候，用分立件制作H桥式是很麻烦的，好在现在市面上有很多封装好的H桥集成电路，接上电源、电机和控制信号就可以使用了，在额定的电压和电流内使用非常方便可靠。比如常用的L293D、L298N、TA7257P、SN754410等。
三、MOS管H桥
1、上臂PMOS，下臂NMOS
它由2 个P型场效应管Q1、Q2 与2 个N 型场效应管Q3、Q3 组成，所以它叫P-NMOS 管H 桥。
桥臂上的4 个场效应管相当于四个开关，P 型管在栅极为低电平时导通，高电平时关闭；N 型管在栅极为高电平时导通，低电平时关闭。场效应管是电压控制型元件，栅极通过的电流几乎为“零”。
正因为这个特点，在连接好下图电路后，控制臂1 置高电平（U=VCC）、控制臂2 置低电平（U=0）时，Q1、Q4 关闭，Q2、Q3 导通，电机左端低电平，右端高电平，所以电流沿箭头方向流动。设为电机正转。
图6 控制臂1高电平，控制臂2低电平，正转
控制臂1 置低电平、控制臂2 置高电平时，Q2、Q3 关闭，Q1、Q4 导通，电机左端高电平，右端低电平，所以电流沿箭头方向流动。设为电机反转。
图7 控制臂1低电平，控制臂2高电平，反转
当控制臂1、2 均为低电平时，Q1、Q2 导通，Q3、Q4 关闭，电机两端均为高电平，电机不转；
当控制臂1、2 均为高电平时，Q1、Q2 关闭，Q3、Q4 导通，电机两端均为低电平，电机也不转，
所以，此电路有一个优点就是无论控制臂状态如何（绝不允许悬空状态），H 桥都不会出现“共态导通”（短路）。
2、4 个 N 型场效应管的 H 桥
另外还有 4 个 N 型场效应管的 H 桥，内阻更小，有“共态导通”现象，栅极驱动电路较复杂，或用专用驱动芯片，如 MC33883，原理基本相似，不再赘述。
下面是由与非门 CD4011 组成的栅极驱动电路，因为单片机输出电压为 0~5V，而我们小车使用的 H 桥的控制臂需要 0V 或 7.2V 电压才能使场效应管完全导通， PWM 输入 0V 或 5V时，栅极驱动电路输出电压为 0V 或 7.2V， 前提是 CD4011 电源电压为 7.2V 。 切记！！
故 CD4011 仅做“电压放大”之用。之所以用两级与非门是为了与 MC33886 兼容。
两者结合就是下面的电路：调试时两个 PWM 输入端其中一个接地，另一个悬空（上拉置 1），电机转为正常。监视 MOS 管温度，如发热立即切断电源检查电路。
CD4011 的 14 引脚接 7.2V，７引脚接地。
使用时单片机 PWM 输出信号：1 路为 PWM 方波信号，另一路为高电平（置 1）。反转亦然。