sim3变换为相似变换： p2=sRp1 t
s是缩放系数。 可以看到p1在旋转后再次放大了s倍。 但是，迄今为止的平移量t没有变化，随意施加s的效果和不施加s的效果，t的作用减小了s倍。 发生了以下关系：
p2/s=Rp1 t/s
比较两种表现，s的引入是将整个结果缩小s倍。
其实s的作用是放大或缩小一个物体。
两个变换相加，即A B=C
如果a在变化时带有scale，则也需要变化相当于b的长度。
使用sim3贴图优化后，不一定只进行整体相似变换。
s1、s2、s3之间也有限制。 这是因为观察量也为sim3，scale为1。