0. PID控制系统
1. PID调参口诀
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加。 P-I-D
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4比1
一看二调多分析，调节质量不会低。
2. PID参数作用
3. 经验法反复试凑：积分系数S0=比例系数S1*0.83
参考资料来源：PID算法解析详解https://wenku.baidu.com/view/320a089fc4da50e2524de518964bcf84b9d52d8c.html?fixfr=FnvQU%252BLJ8m7fGY8bIhvCHQ%253D%253D&fr=income6-wk_sea_vipX-search