矩阵a的零空间是指由方程组AX=0的解向量构成的空间DU，即AX=0的解空间。
雅可比矩阵的零空间(nullspace )巧妙的雅可比矩阵具有若干有趣的性质，例如其零空间。 只要机械臂的关节速度在雅可比矩阵的零空间内，末端链路的速度始终为零，被命名为零空间。 通俗地说，不管关节怎么动，末端连杆都一直不动(就像被钉子刺伤一样)。 这个性质很有用。 因为有时要求机械臂在抓取物体时避开障碍物。 在其他领域，例如拍摄中，为了确保画面稳定，需要防止照相机抖动； 在动物王国，动物觅食时，头部必须紧紧盯着猎物((被恶作剧的稳定鸡) )； 在坦克和武装直升机等军事领域，无论车身移动还是颠簸，炮口都要求始终瞄准目标。
[1] https://blog.csdn.net/u 013528298/article/details/80558315