1、概要SBUS、全名Serial Bus，即串行通信总线。 本质上是串行通信协议，100K的波特率、8位的数据位、2位的停止位，正好有效，即采用8E2的串行通信。
2、串口配置100k波特率、8位数据位(stm32选择9位)、偶数校验(EVEN )、2位停止位、无控流、25字节。
3、协议格式[ start byte ] [ data1 ] [ data2]…[ data 22 ] [ flags ] [ end byte ]
startbyte=0x0f；
endbyte=0x00；
flags标志位是用于检测控制器是否已与px4断开连接的标志位。
flags=1:保持控制器和接收器的连接；
flags=0:当控制器和接收器断开(失控)时，px4控制电机停止。
data1…data22:对应于16个信道(ch1-ch16 )，并且每信道11比特(22×8=16×11=176 )
数据范围在0-2047之间，基本在282~1722，中间值为1002；
ch111比特=data2的低位3比特data1的8比特；
例如，data1=00110110、data2=11001111；
在这种情况下ch1=111 00110110=1846； 通道1的值为1846
ch2=data3后6位data2的前5位；
ch3=data5后1位的data4的8位的data3的前2位；
ch4=4 7；
ch5=7 4；
ch6=2 8 1；
ch7=5 6；
ch8=8 3；
ch9=1 8；
ch10=4 7；
ch11=7 4；
ch12=2 8 1；
ch13=5 6；
ch14=8 3；
ch15=3 8；
ch16=8 5；
4、反方用stm32向px4发送问题时，需要反方，是硬件的反方，软件的反方无效； 硬件相反的电路图如下。
5、间隔问题它可以分为两种模式：高速模式和普通模式
高速模式：每7ms一帧的数据。 因为两帧的间隔不超过3ms是不能接受的；
根据波特率计算，25字节发送所需的时间为3~4ms=7ms
正常模式：每14ms一帧数据；
6、分析和合并数据# include ‘ sbus.h ‘ # include ‘ bsp _ usar t1.h ‘ # include ‘ string.h ‘ uint 16 _ tvalues [ 16 ]={0} void sbus _ out (uint 16 _ tnum _ values ) {int i=0； uint16_t value=0； uint8_t byteindex=1； uint8_t offset=0； uint8_t oframe[25]={ 0 }； memset(oframe，0，25 )； oframe[0]=0x0f； oframe[24]=0x00； for(I=0； (i num_values ) ) i 16； I ) value=(unsignedshort ) ) (values[i] – SBUS_SCALE_OFFSET )/SBUS_SCALE_FACTOR ).5f )； if(value0x07ff ) {value=0x07ff； }while(offset=8) { byteindex； 偏移-=8； } of rame [ byte index ]|=(value (offset ) )0xff； of rame [ byte index1]|=(value (8- offset ) )0xff； of rame [ byte index2]|=(value (16-offset ) )0xff； offset =11； (for ) I=0； i25； I ) while(usart_getflagstatus ) usarT1，USART_FLAG_TC )==RESET； usart_senddata(usarT1，(uint16_t ) oframe[i]； } void sbus _ decode (unsigned char * frame ) {unsigned int pick=0，channel=0，value1=0，piece=0； conststructsbus _ bit _ pick * decode； for (信道=0； 信道16信道(value1=0； for (挑库=0； pick 3； pick ({ decode=sbus _ decoder [ channel ] [ pick ]； if (解码掩码！=0) {piece=frame[1 decode-byte]； piece=decode-rshift； piece=decode-mask； piece=decode-lshift； piece=0x07ff； value1 |=piece； }values[channel]=(uint16_t ) value1 * SBUS_SCALE_FACTOR .5f ) SBUS_SCALE_OFFSET； if(channel==1) values [ channel ]=3029-values [ channel ]； }}合成函数：
void sbus _ out (uint 16 _ tnum _ values；
//参数是通道数；
values[16]是所对应的16个信道；
分析函数：
void sbus _ decode (unsigned char * frame )；
//frame是25个u8位数据
请参阅伟大人物文章的链接：
3359 blog.csdn.net/uunubt/article/details/101712492？ UTM _ medium=distribute.PC _ relevant.none-task-blog-Baidu js _ baidulandingword-0 SPM=1001.21001.3001.3001.401
3359 blog.csdn.net/uunubt/article/details/101712492？ UTM _ medium=distribute.PC _ relevant.none-task-blog-Baidu js _ baidulandingword-0 SPM=1001.21001.3001.3001.401
安装nvidia驱动程序时仅显示扩展屏幕，卸载nvidia驱动程序时仅显示主屏幕。 这两个不能并存。 2小时正在安装驱动程序解决显示问题。 如果不完全的话，有时也会不完全吧。 不是所有的东西都能很好地解决。 既然解决不了，为什么不调整一下心情做点别的呢？