校尉最早在战国末当已有此官。秦朝为中级军官。
汉朝时达到鼎盛时期，其地位仅次于各将军。这样说起来校尉这个军官在军队中职务并不是非常之高，处在将军之下，如果用现在的军队职务进行相对比的话，估计相当于现在的大校师长。如果对应美国的军职估计相当于上校至准将之间。
校尉的职务虽不是很高，但都非常重要。西汉时汉武帝为了加强对长安城的防护，设置了中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声、虎贲八大校尉。八校皆属精劲之旅，两汉时期诸校尉都以戍卫京师为主要职责，所以这些校尉军官都是由皇帝的亲信来担任的。在汉朝属于两千石的高官。
校尉与将军最大的区别是，校尉是实打实的统军之将，手下都有自己统领的部队，但是将军就不一定都有统率军队了。
在校尉一职上曾任职过的著名人物有以下一些：
曹操：典军校尉。
袁术、孙策、夏侯惇都曾担任过折冲校尉。
曹洪：鹰扬校尉。
现在再来说说赞军校尉一职。校尉本身官职不是非常高，但鲁肃的这个赞军校尉可就不一般了，他是为大都督周瑜参赞军务的，故以赞军名之。周瑜的这个大都督职位很高，至少相当于相代的一个战区司令员，大军区正职。如果周瑜同志是上将军衔的大军区级司令员的话，那么鲁肃的职位至少相当于现在的战区参谋长一职，可以授到中将，甚至上将军衔。