目录
rtklib单点定位命令分析
rtklib日志
定位结果pos文件说明以及定位精度评估
rtklib界面API
rtkplot使用
坐标转换 XYZ->BLH
其他的GNSS数据下载
公众号
rtklib单点定位命令分析
.rtklib.exe -x 5 -p 0 -m 15 -n -o D:\source\RTKLIB-rtklib_2.4.3\rtklib\out.pos D:\source\RTKLIB-rtklib_2.4.3\test\data\rinex\07590920.05o D:\source\RTKLIB-rtklib_2.4.3\test\data\rinex\07590920.05nrtklib基本都是这种一个配置加一个值或者不加值仅有一个配置的形式，比如 -x 5，-x 我们从手册中的介绍中可以了解到，是用来控制debug trace level，就是控制日志打印的层级；初学者可能对日志也没有概念，一般将日志分为error/warning/info/debug等几个层级，比如error这个层级就是只将程序运行中的错误进行输出，一般认为运行过程中不正常的行为定义为error，即出现error程序运行的正确性无法保证；而info基本就是打印一些运行过程中的中间信息，用以查看一些中间过程是否正常；
rtklib日志
为什么我们不打印所有日志呢？
这是因为日志输出会比较占用运算资源，一般只打印error层级日志，甚至不打印。
命令的配置没有太多，基本上就在手册的第95页，更详细的配置需要从配置文件读取。除了-x 5这种配置+参数或者 -i 这种单个的配置的形式，命令的最后都被归为输出的观测文件。即上文中的
D:\source\RTKLIB-rtklib_2.4.3\test\data\rinex\07590920.05o D:\source\RTKLIB-rtklib_2.4.3\test\data\rinex\07590920.05n这俩分别是卫星观测值和卫星星历，都是我们做单点定位必须输入的数据。数据的格式为rinex，rinex格式介绍见网址 Rinex_百度百科，简单来说就是一种存储格式，方便大家统一存储以及读取。IGS网站有各个版本的rinex格式 https://kb.igs.org/hc/en-us/articles/201096516-IGS-Formats ，rtklib提供的数据rinex格式都已经很老了，当然rtklib也支持较新的格式。IGS官网的ftp好像没法访问了，我从网上下载了rinex3.04格式，放在网盘上。链接：百度网盘 请输入提取码 提取码：q2ka
定位结果pos文件说明以及定位精度评估
上节我们已经跑出来了定位结果D:sourceRTKLIB-rtklib_2.4.3rtklibout.pos，打开如下
里面输出的是一种叫做NMEA的数据格式，用于记录定位结果以及一些中间信息。详细信息请自行百度 NMEA，或者看一下百科
NMEA_百度百科
起初主要是为GPS规定，所以都是以GP开头，比如GPGGA。但后来因为多系统的加入，开头就叫作GN，即如上图中的GNGGA。但是GN的这种多系统协议并没有明确的定义，GNGGA还可以，并不会带来多少歧义。其他的NMEA格式对于多系统没有明确的定义，所以不同厂家输出可能存在差异，工程应用中需要留意。
rtklib界面API
rtklib其实提供了带界面的API，我们可以很方便的拿来进行数据处理。下面介绍一下如何使用rtkplot.exe进行定位结果评估。
再次进入rtklib官网，找到bin（API）的github，如下图：
相同的方法从github下载下来，并放到D:sourceRTKLIB-rtklib_2.4.3bin下进行解压，解压完成后，如下：
上图中就有我们要用的rtkplot.exe。其他的程序使用可自行百度或者看手册。
rtkplot使用
打开rtkplot.exe
File->open solution-1，找到前文的out.pos，并打开。
下拉框可以选择展示的类型
Gnd Trk->显示轨迹；Position->定位时间序列；Velocity->速度；Accel->加速度；NSat->卫星数；一般Position和NSat比较常用。
其他功能可以自行摸索，比如放大/缩小/放入两个文件对比等。上图可以很方便的看到我们此次单点定位的偏差。
但需要考虑一个问题，评估定位偏差，那至少需要知道坐标的真值才能评估，两个进行对比。下边进行坐标真值的设置。
选择 Edit->Options，如下
上图中的Coordinate Origin即为设置真值坐标。
Start Pos->使用结果的第一个结果作为真值；
End Pos->最后一个结果作为真值；
Average Pos->平均值作为真值；
Lat/Lon/Hgt->即设置真值坐标，用来评估定位精度。一般的在rinex o文件里面是包含坐标的，但并一定准确。即如下图：
我们尝试用这个坐标作为真值，对单点定位的结果进行评估。
坐标转换 XYZ->BLH
但有个问题，就是rinex文件中给的是空间直角坐标系下的坐标，而输入需要大地坐标系下的经纬高，就涉及坐标转换的问题。如果你对这俩坐标系的概念不了解，请自行翻书或者上网搜索。在《大地测量学》或者一些GPS导航相关的书里，都会有详细的讲解。
在这提供一种利用rtklib bin转换的简单方法，rtklib源码里也有相关的转换代码，可自行学习，或者后续章节会讲到。
找到bin->rtkpost.exe打开，Options->Setting1->kinematic.
然后选择 Positions->Base Station中选择XYZ-ECEF，输入rinex中的XYZ坐标，在然后将下拉框中选中Lat/Lon/Height(deg/m)，就会自动进行坐标转换。
将转换后的坐标输入到rtkplot.exe，就能显示真实的定位精度了。结果如下：
其他的GNSS数据下载
在这里推荐一个cuitin大学的GNSS数据ftp，数据比较全，而且接收机类型比较多。很多做短基线或者系统间偏差的文章，都喜欢用这的数据。
数据介绍： IGS Multi GNSS Experiment, research experiments, GNSS – Global Navigation Satellite Systems Research Centre | Curtin University, Perth, Australia ，介绍里有ftp地址，我在这也贴出来，http://saegnss2.curtin.edu.au/ldc/rinex3/ 。
ftp下载的观测值数据为crx格式，需要使用工具将其转为rinex，工具网站 CRX2RNX ，使用方法见下文提供的程序文档，或者参考 这个简单的blog CDDIS官网下载的crx文件转换为Rinex3.0方法_十八与她的博客-CSDN博客 。
同时我下载了2022年 年积日001的CUT2测站的数据和星历，做了一下单点定位，运行状态如下：
并使用平均值作为真值，画了定位结果图：
将我下载的cuitin数据以及转换程序放在了百度网盘，自行下载。
链接：百度网盘 请输入提取码 提取码：uf7p
公众号
有时会将代码 或者资源放在个人公众号上，有问题，在公众号后台回复，也回答的比较快一些，欢迎关注 GNSS和自动驾驶。