CMU-Cognitive Robotics-卡内基梅隆大学-认知机器人学课程资料（2017-2019）

本博文内容全部引用自如下链接：

2017：www.cs.cmu.edu/afs/cs/academic/class/15494-s17/

2018：www.cs.cmu.edu/afs/cs/academic/class/15494-s18/

2019：www.cs.cmu.edu/afs/cs/academic/class/15494-s19/

认知机器人学时间进度表（机器翻译仅供参考）

2019年春季

 

Cognitive Robotics Schedule

Spring 2019

  Date Lecture Office Hours Project/Assignment Hand-in
Week 1 Mon 1/14 Course overview and introduction to Cozmo.   Reading: Ten Big Ideas in Robotics  
Wed 1/16 Robot software architecture and Python control structure.   Read the slides from Beazley's 2009 coroutines lecture. Somehwat dated but still really good.  
Fri 1/18 Lab 1: Meet Cozmo!      
Week 2 Mon 1/21 Dr. Martin Luther King Holiday. No classes today.      
Wed 1/23 Finite state machines.      
Fri 1/25 Lab 2: Odometry   Finish Lab 2 for homework.  
Week 3 Mon 1/28 More state machines. Intro to particle filters.   Try out particle_filter_demo and pfdemo.py.  
Wed 1/30 Particle filters. No class today; watch the videoinstead.   If you would like to learn more, see these excellent lectures on probabilistic robotics. Can Cozmo do this?
Fri 2/1 Lab 3: Particle filters.   Finish Lab 3 for homework. Lab 2 due.
Week 4 Mon 2/4 Lecture: Kinematics.
Videos: Denavit-Hartenberg conventions, Towers of Hanoi, 3-dof arm IK, high-dof tentacle IK,tentacle manipulation 
Resource: numpy quick start.		   Read: Introduction to homogenous transformations and robot kinematics, by Jennifer Kay.
Watch: Denavit-Hartenberg Conventions		  
Wed 2/6 The world map.   Visualizing quaternions video series.
Play with quaternions.online (click to begin).		  
Fri 2/8 Lab 4: Kinematics.   Finish Lab 4 for homework. Lab 3 due.
Week 5 Mon 2/11 More kinematics, world maps, and SLAM
Videos: Robot Navigation Using SLAM by Ibrahim Musba. SLAM A 00 by Claus Brenner. 		      
Wed 2/13 Path planning algorithms.
RRT Animation Gallery.
Videos: A* Search, Tekkotsu hand/eye planner
Intro to OpenCV. Demo: CircleWatcher.py		   Browse OpenCV Python Tutorials, specifically on contours.  
Fri 2/15 Lab 5: Cozmo's path planner, and intro to SLAM.   Finish Lab 5 for homework. Lab 4 due.
Week 6 Mon 2/18 OpenCV part 2. Shape matching. Watershed algorithm (more info).
Files: water_coins.jpg, watershed.py.
Matplotlib. Examples: PlotDrive.fsm, PlotDrive.py; and Histogram.fsm Histogram.py		   Matplotlib usage. Matplotlib tutorial info.  
Wed 2/20 Speech generation and recognition. Demo: Speech1.fsm.
Winograd's SHRDLU system, and a modern version.		   Read about SHRDLU.
Review regular expressions in Python.		  
Fri 2/22 Lab 6: RRTs, and color class learning.   Finish Lab 6 for homework.  
Week 7 Mon 2/25 Backpropagation learning.
Demos: linfit.py, approxfn .py, approxfn2 .py,approxfn3 .py, mnist1 .py		      
Wed 2/27 Convolutional networks.
Demos: mnist1.py, mnist2.py, mnist3.py		   Read the demo source code.  
Fri 3/1 Lab 7: PyTorch and Neural Networks.      
Week 8 Mon 3/4 Code Lab.   Try out Scratch 3.0.  
Wed 3/6 Calypso for Cozmo.   Watch Calypso videos: intro, and keep-away tutorial. Have a look at the Calypso Curriculum. Then read Computational thinking and mental models: from Kodu to Calypso.  
Fri 3/8 Mid-semester break. No class/lab.      
Week 9 Mon 3/11 Spring break: no class.      
Wed 3/13 Spring break: no class.      
Fri 3/15 Spring break: no class.      
Week 10 Mon 3/18 Machine learning in Python: scikit-learn.
Demo: emdemo.py
Demo: RGBClusterer.fsm, RGBClusterer.py		      
Wed 3/20 Manipulation, with videos.      
Fri 3/22 Lab 8: using the GPU with Cozmo.      
Week 11 Mon 3/25 Lab 9: auto-encoder networks.      
Wed 3/27 Lab 10: cube auto-encoder.      
Fri 3/29 Continuation of Lab 8.     Lab 8 due.
Week 12 Mon 4/1 Continuation of labs 8 and 10.   Lab closed from 6pm Mon. until 1pm Wed.  
Wed 4/3 Lab      
Fri 4/5 Lab 12: Cozmo's Magic Dream House   Finish Lab 10.  
Week 13 Mon 4/8 Discussion of Final Project Ideas.      
Wed 4/10 Work on final projects.      
Fri 4/12 No lab: Spring Carnival.      
Week 14 Mon 4/15 Work on final projects.     Lab 13 due
Wed 4/17 Work on final projects.      
Fri 4/19 Work on final projects.      
Week 15 Mon 4/22 Work on final projects.      
Wed 4/24 Work on final projects.      
Fri 4/26 Work on final projects.      
Week 16 Mon 4/29 Work on final projects.      
Wed 5/1 Work on final projects.      
Fri 5/3 Public demo of your projects.     Final project hand-in due by Friday May 10.
  日期 演讲 工作时间 项目/分配 提交
第1周 星期一1/14 Cozmo的课程概述和介绍。   阅读：机器人学的十大概念  
星期三1/16 机器人软件架构和Python控制结构。   阅读幻灯片从Beazley的2009年协同程序讲座。Somehwat约会，但仍然非常好。  
周五1/18 实验1：遇见Cozmo！      
第2周 星期一1/21 Martin Luther King博士。今天没有课。      
周三1/23 有限状态机。      
周五1/25 实验2：测距   完成实验2的家庭作业。  
第3周 星期一1/28 更多状态机：粒子滤波器简介。   试试particle_filter_demo和pfdemo.py。  
周三1/30 粒子滤波。 今天没有课; 而是观看视频。   如果您想了解更多信息，请参阅这些 关于概率机器人的优秀 讲座。 Cozmo可以做这个？
周五2/1 实验3：粒子滤波器。   完成实验3以完成作业。 实验2到期。
第4周 星期一2/4 讲座：运动学。
视频： Denavit-Hartenberg惯例， 河内塔， 3自由度IK，高自由度触手IK， 触手操纵 
资源： numpy快速启动。		   阅读： Jennifer Kay 介绍的均匀变换和机器人运动学。
观看：Denavit-Hartenberg公约		  
周二2/6 世界地图。   使用quaternions.online。  
2月8日星期五 实验4：运动学。   完成实验4以完成作业。 实验3到期了。
第5周 星期一2/11 更多运动学，世界地图和SLAM
视频： 使用SLAM的机器人导航 Ibrahim Musba。 克劳斯布伦纳的SLAM A 00。 		      
2013年2月2日星期三 路径规划算法。
RRT动画演示。
视频：A *搜索， Tekkotsu手/眼规划师		      
2月15日星期五 实验5：Cozmo的路径规划器以及SLAM的介绍。   完成实验室5的家庭作业。 实验室4到期了。
第6周 星期一2/18 OpenCV简介。演示： CircleWatcher.py   浏览OpenCV Python教程，特别是在轮廓上。  
2月2日星期三 OpenCV第2部分： 形状匹配、 分水岭算法 （更多信息）。   在cozmo_fsm / examples中尝试新的CV_Canny和CV_Hough演示。  
2月22日星期五 实验6：继续实验5。   完成实验室5/6的作业。  
第7周 星期一2月25日 Matplotlib。示例：PlotDrive.fsm 和Histogram.fsm   Matplotlib用法。 Matplotlib教程信息。  
周二2月27日 语音生成和识别。演示：Speech1.fsm。
Winograd的SHRDLU系统和 现代版本。		   在Python中查看正则表达式。  
周五3/1 实验7：OpenCV。      
第8周 星期一3/4 代码实验室。   尝试Scratch 3.0。  
周三3/6 Calypso为Cozmo。   观看Calypso视频：简介和免费教程。看看Calypso课程。  
周五3/8 中期休息。没有课/实验室。      
第9周 星期一3/11 春假：没有上课。      
3月13日星期三 春假：没有上课。      
周五3/15 春假：没有上课。      
第10周 星期一3/18 回顾过去的家庭作业问题的答案。      
3月3日星期三 Python中的机器学习：scikit-learn。
演示：RGBClusterer.fsm		      
周五3/22 实验8：机器学习。      
第11周 星期一3/25 实验9：运动检测。      
周三3/7 实验10：碰撞检测。      
周五3/29 实验11：多相机和多机器人系统。     实验室8到期了。
第12周 星期一4/1 讲座：操纵。   实验室于周一下午6点关闭。直到周三下午1点  
4月3日星期三 实验12：四元数的乐趣。      
4月5日星期五 实验13：立方体操作。     实验室9和10到期了。
第13周 星期一4/8 讨论最终项目。      
4月4日星期三 研究最终项目。      
4月12日星期五 没有实验室：春季嘉年华。     实验室12到期了。
第14周 星期一4/15 研究最终项目。     实验室13到期了
周四4月17日 研究最终项目。      
4月19日星期五 研究最终项目。      
第15周 星期一4/22 研究最终项目。      
4月24日星期三 研究最终项目。      
4月26日星期五 研究最终项目。      
第16周 星期一4月29日 研究最终项目。      
周五5/1 研究最终项目。      
5月5日星期五 您项目的公开演示。     5月11日星期五之前的最终项目申请。

2017-2019课程详情：

Cognitive Robotics Schedule

Spring 2017

  Date Lecture Office Hours Project/Assignment Hand-in
Week 1 Mon 1/16 Dr. Martin Luther King Holiday. No classes today.      
Wed 1/18 Course overview and introduction to Cozmo.   Reading: Ten Big Ideas in Robotics  
Fri 1/20 Lab 1: Meet Cozmo!      
Week 2 Mon 1/23 Robot software architecture and Python control structure.   Read the slides from Beazley's 2009 coroutines lecture. Somehwat dated but still really good.  
Wed 1/25 Finite state machines.      
Fri 1/27 Lab 2: Odometry   Finish Lab 2 for homework.  
Week 3 Mon 1/30 More state machines. Intro to particle filters.   Try out particle_filter_demo and pfdemo.py.  
Wed 2/1 Particle filters.   If you would like to learn more, see these excellent lectures on probabilistic robotics. Can Cozmo do this?
Fri 2/3 Lab 3: Particle filters.   Finish Lab 3 for homework. Lab 2 due.
Week 4 Mon 2/6 Kinematics.
Resource: numpy quick start.		   Read: Introduction to homogenous transformations and robot kinematics, by Jennifer Kay.
Watch: Denavit-Hartenberg Reference Frame Layout		  
Wed 2/8 The world map.      
Fri 2/10 Lab 4: Kinematics.   Finish Lab 4 for homework. Lab 3 due.
Week 5 Mon 2/13 More kinematics, world maps, and SLAM
Videos: BreezySLAM demo by Simon Levy. SLAM A 00 by Claus Brenner. 		      
Wed 2/15 Path planning algorithms.
RRT Animation Gallery.
Videos: A* Search, Tekkotsu hand/eye planner		      
Fri 2/17 Lab 5: Cozmo's path planner, and Not-SLAM.   Finish Lab 5 for homework. Lab 4 due.
Week 6 Mon 2/20 Intro to OpenCV. CircleWatcher.py   Browse OpenCV Python Tutorials, specifically on contours.  
Wed 2/22 OpenCV part 2: line finding.   Try the new CV_Thresh and CV_Hough demos in cozmo_fsm/examples.  
Fri 2/24 Lab 6: RRT path planning.   Finish Lab 6 for homework. Lab 5 due.
Week 7 Mon 2/27 More on OpenCV:. CV_Contour, CV_GoodFeatyres, CV_OpticalFlow demos.      
Wed 3/1 More on particle filters: error ellipses, SLAM. Slides.      
Fri 3/3 Lab 7: Particle SLAM.     Lab 6 due.
Week 8 Mon 3/6 More Particle SLAM. Intro to matplotlib.   Read some matplotlib tutorial info.  
Wed 3/8 Lab 8: meet in NSH 3206.   Finish Lab 8 for Homework  
Fri 3/10 Mid-semester break. No class/lab.      
Week 9 Mon 3/13 Spring break: no class.      
Wed 3/15 Spring break: no class.      
Fri 3/17 Spring break: no class.      
Week 10 Mon 3/20 Walls in the world map.      
Wed 3/22 Speech recognition and natural language input.
Winograd's SHRDLU system.
Modern version.		      
Fri 3/24 Lab 9: world map, and speech control.      
Week 11 Mon 3/27 Basic manipulation. Visual detection of chips.      
Wed 3/29 Manipulation by pushing.
Manipulation with friction.
PID-Simulation.xls		      
Fri 3/31 Lab 10: Manipulation.     Labs 8 and 9 due.
Week 12 Mon 4/3 Meet in lab.
SDK Examples. Custom markers.		   Lab closed from 6pm Mon. until 1pm Wed.  
Wed 4/5 Meet in lab.
Intro to the Pilot: P1Test.fsm Qube.py		      
Fri 4/7 Lab 11: Robot recognition.

Anki visiting.

     Lab 10 due.
Week 13 Mon 4/10 Discussion of Final Projects.      
Wed 4/12 Work on final projects.      
Fri 4/14 Work on final projects.     Lab 11 due.
Week 14 Mon 4/17 Work on final projects.      
Wed 4/19 Work on final projects.      
Fri 4/21 No lab: Spring Carnival.      
Week 15 Mon 4/24 Work on final projects.      
Wed 4/26 Work on final projects.      
Fri 4/28 Work on final projects.      
Week 16 Mon 5/1 Work on final projects.      
Wed 5/3 Work on final projects.      
Fri 5/5 Public demo of your projects.     Final project hand-indue by May 10.

Taking Care of Yourself

Take care of yourself. Do your best to maintain a healthy lifestyle this semester by eating well, exercising, avoiding drugs and alcohol, getting enough sleep and taking some time to relax. This will help you achieve your goals and cope with stress.

All of us benefit from support during times of struggle. You are not alone. There are many helpful resources available on campus and an important part of the college experience is learning how to ask for help. Asking for support sooner rather than later is often helpful.

If you or anyone you know experiences any academic stress, difficult life events, or feelings like anxiety or depression, we strongly encourage you to seek support. Counseling and Psychological Services (CaPS) is here to help: call 412-268-2922 and visit their website at http://www.cmu.edu/counseling/. Consider reaching out to a friend, faculty or family member you trust for help getting connected to the support that can help.

Cognitive Robotics Schedule

Spring 2018

  Date Lecture Office Hours Project/Assignment Hand-in
Week 1 Mon 1/15 Dr. Martin Luther King Holiday. No classes today.      
Wed 1/17 Course overview and introduction to Cozmo.   Reading: Ten Big Ideas in Robotics  
Fri 1/19 Lab 1: Meet Cozmo!      
Week 2 Mon 1/22 Robot software architecture and Python control structure.   Read the slides from Beazley's 2009 coroutines lecture. Somehwat dated but still really good.  
Wed 1/24 Finite state machines.      
Fri 1/26 Lab 2: Odometry   Finish Lab 2 for homework.  
Week 3 Mon 1/29 More state machines. Intro to particle filters.   Try out particle_filter_demo and pfdemo.py.  
Wed 1/31 Particle filters.   If you would like to learn more, see these excellentlectures on probabilistic robotics. Can Cozmo do this?
Fri 2/2 Lab 3: Particle filters.   Finish Lab 3 for homework. Lab 2 due.
Week 4 Mon 2/5 Lecture: Kinematics.
Videos: Denavit-Hartenberg conventions, Towers of Hanoi, 3-dof arm IK, high-dof tentacle IK, tentacle manipulation 
Resource: numpy quick start.		   Read: Introduction to homogenous transformations and robot kinematics, by Jennifer Kay.
Watch: Denavit-Hartenberg Conventions		  
Wed 2/7 The world map.   Play with quaternions.online.  
Fri 2/9 Lab 4: Kinematics.   Finish Lab 4 for homework. Lab 3 due.
Week 5 Mon 2/12 More kinematics, world maps, and SLAM
Videos: Robot Navigation Using SLAM by Ibrahim Musba. SLAM A 00 by Claus Brenner. 		      
Wed 2/14 Path planning algorithms.
RRT Animation Gallery.
Videos: A* Search, Tekkotsu hand/eye planner		      
Fri 2/16 Lab 5: Cozmo's path planner, and intro to SLAM.   Finish Lab 5 for homework. Lab 4 due.
Week 6 Mon 2/19 Intro to OpenCV. Demo: CircleWatcher.py   Browse OpenCV Python Tutorials, specifically on contours.  
Wed 2/21 OpenCV part 2. Shape matching. Watershed algorithm (more info).   Try the new CV_Canny and CV_Hough demos in cozmo_fsm/examples.  
Fri 2/23 Lab 6: continuation of lab 5.   Finish Lab 5/6 for homework.  
Week 7 Mon 2/26 Matplotlib. Examples: PlotDrive.fsm and Histogram.fsm   Matplotlib usage. Matplotlib tutorial info.  
Wed 2/28 Speech generation and recognition. Demo: Speech1.fsm.
Winograd's SHRDLU system, and a modern version.		   Review regular expressions in Python.  
Fri 3/2 Lab 7: OpenCV.      
Week 8 Mon 3/5 Code Lab.   Try out Scratch 3.0.  
Wed 3/7 Calypso for Cozmo.   Watch Calypso videos: intro, and keep-away tutorial. Have a look at the Calypso Curriculum.  
Fri 3/9 Mid-semester break. No class/lab.      
Week 9 Mon 3/12 Spring break: no class.      
Wed 3/14 Spring break: no class.      
Fri 3/16 Spring break: no class.      
Week 10 Mon 3/19 Review answers to past homework problems.      
Wed 3/21 Machine learning in Python: scikit-learn.
Demo: RGBClusterer.fsm		      
Fri 3/23 Lab 8: machine learning.      
Week 11 Mon 3/26 Lab 9: motion detection.      
Wed 3/28 Lab 10: collision detection.      
Fri 3/30 Lab 11: Multi-camera and multi-robot systems.     Lab 8 due.
Week 12 Mon 4/2 Lecture: Manipulation.   Lab closed from 6pm Mon. until 1pm Wed.  
Wed 4/4 Lab 12: fun with quaternions.      
Fri 4/6 Lab 13: Cube Manipulation.     Labs 9 and 10 due.
Week 13 Mon 4/9 Discussion of Final Projects.      
Wed 4/11 Work on final projects.      
Fri 4/13 Work on final projects.     Lab 12 due.
Week 14 Mon 4/16 Work on final projects.     Lab 13 due
Wed 4/18 Work on final projects.      
Fri 4/20 No lab: Spring Carnival.      
Week 15 Mon 4/23 Work on final projects.      
Wed 4/25 Work on final projects.      
Fri 4/27 Work on final projects.      
Week 16 Mon 4/30 Work on final projects.      
Wed 5/2 Work on final projects.      
Fri 5/4 Public demo of your projects.     Final project hand-indue by Friday May 11.

Cognitive Robotics Schedule

Spring 2019

  Date Lecture Office Hours Project/Assignment Hand-in
Week 1 Mon 1/14 Course overview and introduction to Cozmo.   Reading: Ten Big Ideas in Robotics  
Wed 1/16 Robot software architecture and Python control structure.   Read the slides from Beazley's 2009 coroutines lecture. Somehwat dated but still really good.  
Fri 1/18 Lab 1: Meet Cozmo!      
Week 2 Mon 1/21 Dr. Martin Luther King Holiday. No classes today.      
Wed 1/23 Finite state machines.      
Fri 1/25 Lab 2: Odometry   Finish Lab 2 for homework.  
Week 3 Mon 1/28 More state machines. Intro to particle filters.   Try out particle_filter_demo and pfdemo.py.  
Wed 1/30 Particle filters. No class today; watch the video instead.   If you would like to learn more, see these excellentlectures on probabilistic robotics. Can Cozmo do this?
Fri 2/1 Lab 3: Particle filters.   Finish Lab 3 for homework. Lab 2 due.
Week 4 Mon 2/4 Lecture: Kinematics.
Videos: Denavit-Hartenberg conventions, Towers of Hanoi, 3-dof arm IK, high-dof tentacle IK, tentacle manipulation 
Resource: numpy quick start.		   Read: Introduction to homogenous transformations and robot kinematics, by Jennifer Kay.
Watch: Denavit-Hartenberg Conventions		  
Wed 2/6 The world map.   Play with quaternions.online.  
Fri 2/8 Lab 4: Kinematics.   Finish Lab 4 for homework. Lab 3 due.
Week 5 Mon 2/11 More kinematics, world maps, and SLAM
Videos: Robot Navigation Using SLAM by Ibrahim Musba. SLAM A 00 by Claus Brenner. 		      
Wed 2/13 Path planning algorithms.
RRT Animation Gallery.
Videos: A* Search, Tekkotsu hand/eye planner		      
Fri 2/15 Lab 5: Cozmo's path planner, and intro to SLAM.   Finish Lab 5 for homework. Lab 4 due.
Week 6 Mon 2/18 Intro to OpenCV. Demo: CircleWatcher.py   Browse OpenCV Python Tutorials, specifically on contours.  
Wed 2/20 OpenCV part 2. Shape matching. Watershed algorithm (more info).   Try the new CV_Canny and CV_Hough demos in cozmo_fsm/examples.  
Fri 2/22 Lab 6: continuation of lab 5.   Finish Lab 5/6 for homework.  
Week 7 Mon 2/25 Matplotlib. Examples: PlotDrive.fsm and Histogram.fsm   Matplotlib usage. Matplotlib tutorial info.  
Wed 2/27 Speech generation and recognition. Demo: Speech1.fsm.
Winograd's SHRDLU system, and a modern version.		   Review regular expressions in Python.  
Fri 3/1 Lab 7: OpenCV.      
Week 8 Mon 3/4 Code Lab.   Try out Scratch 3.0.  
Wed 3/6 Calypso for Cozmo.   Watch Calypso videos: intro, and keep-away tutorial. Have a look at the Calypso Curriculum.  
Fri 3/8 Mid-semester break. No class/lab.      
Week 9 Mon 3/11 Spring break: no class.      
Wed 3/13 Spring break: no class.      
Fri 3/15 Spring break: no class.      
Week 10 Mon 3/18 Review answers to past homework problems.      
Wed 3/20 Machine learning in Python: scikit-learn.
Demo: RGBClusterer.fsm		      
Fri 3/22 Lab 8: machine learning.      
Week 11 Mon 3/25 Lab 9: motion detection.      
Wed 3/7 Lab 10: collision detection.      
Fri 3/29 Lab 11: Multi-camera and multi-robot systems.     Lab 8 due.
Week 12 Mon 4/1 Lecture: Manipulation.   Lab closed from 6pm Mon. until 1pm Wed.  
Wed 4/3 Lab 12: fun with quaternions.      
Fri 4/5 Lab 13: Cube Manipulation.     Labs 9 and 10 due.
Week 13 Mon 4/8 Discussion of Final Projects.      
Wed 4/10 Work on final projects.      
Fri 4/12 No lab: Spring Carnival.     Lab 12 due.
Week 14 Mon 4/15 Work on final projects.     Lab 13 due
Wed 4/17 Work on final projects.      
Fri 4/19 Work on final projects.      
Week 15 Mon 4/22 Work on final projects.      
Wed 4/24 Work on final projects.      
Fri 4/26 Work on final projects.      
Week 16 Mon 4/29 Work on final projects.      
Wed 5/1 Work on final projects.      
Fri 5/3 Public demo of your projects.     Final project hand-indue by Friday May 11.

机器翻译供参考：

认知机器人学时间进度表

2017年春季

  日期 演讲 工作时间 项目/分配 提交
第1周 周一1/16 Martin Luther King博士。今天没有课。      
星期三1/18 Cozmo的课程概述和介绍。   阅读：机器人学的十大概念  
周五1/20 实验1：遇见Cozmo！      
第2周 星期一1/23 机器人软件架构和Python控制结构。   阅读幻灯片从Beazley的2009年协同程序讲座。Somehwat约会，但仍然非常好。  
星期三1/25 有限状态机。      
周五1/27 实验2：测距   完成实验2的家庭作业。  
第3周 周一1/30 更多状态机、粒子滤波器简介。   试试particle_filter_demo和pfdemo.py。  
周三2/1 粒子滤波。   如果您想了解更多信息，请参阅这些 关于概率机器人的优秀 讲座。 Cozmo可以做这个？
2月3日星期五 实验3：粒子滤波器。   完成实验3以完成作业。 实验2到期。
第4周 星期一2/6 运动学。
资源： numpy快速入门。		   阅读： Jennifer Kay 介绍的均匀变换和机器人运动学。
观看：Denavit-Hartenberg参考框架布局		  
周二2/8 世界地图。      
周五2月10日 实验4：运动学。   完成实验4以完成作业。 实验3到期了。
第5周 星期一2/13 更多运动学，世界地图和SLAM（同步定位与地图构建） 
视频： Simon Levy的BreezySLAM演示。 克劳斯布伦纳的SLAM A 00。 		      
2015年2月2日星期三 路径规划算法。
RRT动画演示。
视频：A *搜索， Tekkotsu手/眼规划师		      
2月17日星期五 实验5：Cozmo的路径规划器和Not-SLAM。   完成实验室5的家庭作业。 实验室4到期了。
第6周 星期一2/20 OpenCV简介。 CircleWatcher.py   浏览OpenCV Python教程，特别是在轮廓上。  
2月22日星期三 OpenCV第2部分：寻线。   在cozmo_fsm / examples中尝试新的CV_Thresh和CV_Hough演示。  
2月24日星期五 实验6：RRT路径规划。   完成实验室6的作业。 实验室5到期了。
第7周 星期一2月27日 有关OpenCV的更多信息：CV_Contour，CV_GoodFeatyres，CV_OpticalFlow演示。      
3月1日星期三 有关粒子滤波器的更多信息：错误省略号，SLAM。幻灯片。      
周五3/3 实验7：粒子SLAM。     实验室6到期了。
第8周 星期一3/6 更多粒子SLAM。matplotlib简介。   阅读一些matplotlib教程信息。  
周三3/8 实验8：在NSH 3206见面。   完成实验室8的家庭作业  
3月5日星期五 中期休息。没有课/实验室。      
第9周 星期一3/13 春假：没有上课。      
3月15日星期三 春假：没有上课。      
周五3/17 春假：没有上课。      
第10周 星期一3/20 世界地图上的墙。      
3月22日星期三 语音识别和自然语言输入。
Winograd的SHRDLU系统。
现代版。		      
周五3/24 实验9：世界地图和语音控制。      
第11周 星期一3/27 基本操纵。视觉检测芯片。      
3月29日星期三 通过推动操纵。
操纵与摩擦。
PID-Simulation.xls		      
周五3/31 实验10：操纵。     实验室8和9到期。
第12周 星期一4/3 在实验室见面 
SDK示例。 自定义标记。		   实验室于周一下午6点关闭。直到周三下午1点  
周四4/5 在实验室见面 
飞行员简介： P1Test.fsm Qube.py		      
4月7日星期五 实验11：机器人识别。

安基访问。

     实验室10到期了。
第13周 星期一4/10 讨论最终项目。      
周四4/12 研究最终项目。      
4月14日星期五 研究最终项目。     实验11到期。
第14周 星期一4/17 研究最终项目。      
周四4月19日 研究最终项目。      
4月21日星期五 没有实验室：春季嘉年华。      
第15周 星期四4月24日 研究最终项目。      
周四4月26日 研究最终项目。      
4月28日星期五 研究最终项目。      
第16周 星期一5/1 研究最终项目。      
5月3日星期三 研究最终项目。      
5月5日星期五 您项目的公开演示。     截至5月10日的最终项目申请。

照顾好自己

照顾好自己。这个学期要尽力保持健康的生活方式，包括吃得好，锻炼身体，避免吸毒和酗酒，获得充足的睡眠并花些时间放松一下。这将帮助您实现目标并应对压力。

我们所有人都受益于斗争期间的支持。你不是一个人。校园里有许多有用的资源，大学经验的一个重要部分就是学习如何寻求帮助。尽早寻求支持往往是有帮助的。

如果您或您认识的任何人遇到任何学业压力，困难的生活事件或焦虑或抑郁的感觉，我们强烈建议您寻求支持。咨询和心理服务（CaPS）随时为您提供帮助：致电412-268-2922并访问他们的网站http://www.cmu.edu/counseling/。考虑联系您信任的朋友，教师或家庭成员，以获得帮助，以获得可以提供帮助的支持。

认知机器人学时间进度表

2018年春季

  日期 演讲 工作时间 项目/分配 提交
第1周 星期一1/15 Martin Luther King博士。今天没有课。      
周三1/17 Cozmo的课程概述和介绍。   阅读：机器人学的十大概念  
周五1/19 实验1：遇见Cozmo！      
第2周 星期一1/22 机器人软件架构和Python控制结构。   阅读幻灯片从Beazley的2009年协同程序讲座。Somehwat约会，但仍然非常好。  
星期三1/24 有限状态机。      
周五1/26 实验2：测距   完成实验2的家庭作业。  
第3周 周一1/29 更多状态机：粒子滤波器简介。   试试particle_filter_demo和pfdemo.py。  
周三1/31 粒子滤波。   如果您想了解更多信息，请参阅这些 关于概率机器人的优秀 讲座。 Cozmo可以做这个？
周五2/2 实验3：粒子滤波器。   完成实验3以完成作业。 实验2到期。
第4周 星期一2/5 讲座：运动学。
视频： Denavit-Hartenberg惯例， 河内塔， 3自由度IK，高自由度触手IK， 触手操纵 
资源： numpy快速启动。		   阅读： Jennifer Kay 介绍的均匀变换和机器人运动学。
观看：Denavit-Hartenberg公约		  
周二2/7 世界地图。   使用quaternions.online。  
2月9日星期五 实验4：运动学。   完成实验4以完成作业。 实验3到期了。
第5周 星期一2月12日 更多运动学，世界地图和SLAM
视频： 使用SLAM的机器人导航 Ibrahim Musba。 克劳斯布伦纳的SLAM A 00。 		      
星期三2月14日 路径规划算法。
RRT动画演示。
视频：A *搜索， Tekkotsu手/眼规划师		      
2月16日星期五 实验5：Cozmo的路径规划器，以及SLAM的介绍。   完成实验室5的家庭作业。 实验室4到期了。
第6周 星期一2/19 OpenCV简介。演示： CircleWatcher.py   浏览OpenCV Python教程，特别是在轮廓上。  
周二2月21日 OpenCV第2部分： 形状匹配、分水岭算法 （更多信息）。   在cozmo_fsm / examples中尝试新的CV_Canny和CV_Hough演示。  
2月23日星期五 实验6：继续实验5。   完成实验室5/6的作业。  
第7周 星期一2/26 Matplotlib。示例：PlotDrive.fsm 和Histogram.fsm   Matplotlib用法。 Matplotlib教程信息。  
周二2月28日 语音生成和识别。演示：Speech1.fsm。
Winograd的SHRDLU系统和 现代版本。		   在Python中查看正则表达式。  
周五3/2 实验7：OpenCV。      
第8周 星期一3/5 代码实验室。   尝试Scratch 3.0。  
周三3/7 Calypso为Cozmo。   观看Calypso视频：简介和免费教程。看看Calypso课程。  
周五3/9 中期休息。没有课/实验室。      
第9周 3月12日星期一 春假：没有上课。      
3月14日星期三 春假：没有上课。      
周五3/16 春假：没有上课。      
第10周 星期一3/19 回顾过去的家庭作业问题的答案。      
3月21日星期三 Python中的机器学习：scikit-learn。
演示：RGBClusterer.fsm		      
周五3/23 实验8：机器学习。      
第11周 星期一3/26 实验9：运动检测。      
周三3/28 实验10：碰撞检测。      
周五3/30 实验11：多相机和多机器人系统。     实验室8到期了。
第12周 星期一4/2 讲座：操纵。   实验室于周一下午6点关闭。直到周三下午1点  
周四4/4 实验12：四元数的乐趣。      
4月6日星期五 实验13：立方体操作。     实验室9和10到期了。
第13周 星期一4/9 讨论最终项目。      
4月11日星期三 研究最终项目。      
4月13日星期五 研究最终项目。     实验室12到期了。
第14周 星期一4/16 研究最终项目。     实验室13到期了
周四4月18日 研究最终项目。      
4月5日星期五 没有实验室：春季嘉年华。      
第15周 星期一4/23 研究最终项目。      
周四4月25日 研究最终项目。      
4月27日星期五 研究最终项目。      
第16周 星期一4月30日 研究最终项目。      
周五5/2 研究最终项目。      
5月4日星期五 您项目的公开演示。     5月11日星期五之前的最终项目申请。

认知机器人学时间进度表

2019年春季

  日期 演讲 工作时间 项目/分配 提交
第1周 星期一1/14 Cozmo的课程概述和介绍。   阅读：机器人学的十大概念  
星期三1/16 机器人软件架构和Python控制结构。   阅读幻灯片从Beazley的2009年协同程序讲座。Somehwat约会，但仍然非常好。  
周五1/18 实验1：遇见Cozmo！      
第2周 星期一1/21 Martin Luther King博士。今天没有课。      
周三1/23 有限状态机。      
周五1/25 实验2：测距   完成实验2的家庭作业。  
第3周 星期一1/28 更多状态机：粒子滤波器简介。   试试particle_filter_demo和pfdemo.py。  
周三1/30 粒子滤波。 今天没有课; 而是观看视频。   如果您想了解更多信息，请参阅这些 关于概率机器人的优秀 讲座。 Cozmo可以做这个？
周五2/1 实验3：粒子滤波器。   完成实验3以完成作业。 实验2到期。
第4周 星期一2/4 讲座：运动学。
视频： Denavit-Hartenberg惯例， 河内塔， 3自由度IK，高自由度触手IK， 触手操纵 
资源： numpy快速启动。		   阅读： Jennifer Kay 介绍的均匀变换和机器人运动学。
观看：Denavit-Hartenberg公约		  
周二2/6 世界地图。   使用quaternions.online。  
2月8日星期五 实验4：运动学。   完成实验4以完成作业。 实验3到期了。
第5周 星期一2/11 更多运动学，世界地图和SLAM
视频： 使用SLAM的机器人导航 Ibrahim Musba。 克劳斯布伦纳的SLAM A 00。 		      
2013年2月2日星期三 路径规划算法。
RRT动画演示。
视频：A *搜索， Tekkotsu手/眼规划师		      
2月15日星期五 实验5：Cozmo的路径规划器以及SLAM的介绍。   完成实验室5的家庭作业。 实验室4到期了。
第6周 星期一2/18 OpenCV简介。演示： CircleWatcher.py   浏览OpenCV Python教程，特别是在轮廓上。  
2月2日星期三 OpenCV第2部分： 形状匹配、 分水岭算法 （更多信息）。   在cozmo_fsm / examples中尝试新的CV_Canny和CV_Hough演示。  
2月22日星期五 实验6：继续实验5。   完成实验室5/6的作业。  
第7周 星期一2月25日 Matplotlib。示例：PlotDrive.fsm 和Histogram.fsm   Matplotlib用法。 Matplotlib教程信息。  
周二2月27日 语音生成和识别。演示：Speech1.fsm。
Winograd的SHRDLU系统和 现代版本。		   在Python中查看正则表达式。  
周五3/1 实验7：OpenCV。      
第8周 星期一3/4 代码实验室。   尝试Scratch 3.0。  
周三3/6 Calypso为Cozmo。   观看Calypso视频：简介和免费教程。看看Calypso课程。  
周五3/8 中期休息。没有课/实验室。      
第9周 星期一3/11 春假：没有上课。      
3月13日星期三 春假：没有上课。      
周五3/15 春假：没有上课。      
第10周 星期一3/18 回顾过去的家庭作业问题的答案。      
3月3日星期三 Python中的机器学习：scikit-learn。
演示：RGBClusterer.fsm		      
周五3/22 实验8：机器学习。      
第11周 星期一3/25 实验9：运动检测。      
周三3/7 实验10：碰撞检测。      
周五3/29 实验11：多相机和多机器人系统。     实验室8到期了。
第12周 星期一4/1 讲座：操纵。   实验室于周一下午6点关闭。直到周三下午1点  
4月3日星期三 实验12：四元数的乐趣。      
4月5日星期五 实验13：立方体操作。     实验室9和10到期了。
第13周 星期一4/8 讨论最终项目。      
4月4日星期三 研究最终项目。      
4月12日星期五 没有实验室：春季嘉年华。     实验室12到期了。
第14周 星期一4/15 研究最终项目。     实验室13到期了
周四4月17日 研究最终项目。      
4月19日星期五 研究最终项目。      
第15周 星期一4/22 研究最终项目。      
4月24日星期三 研究最终项目。      
4月26日星期五 研究最终项目。      
第16周 星期一4月29日 研究最终项目。      
周五5/1 研究最终项目。      
5月5日星期五 您项目的公开演示。     5月11日星期五之前的最终项目申请。

 

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风君子

独自遨游何稽首 揭天掀地慰生平