UDS应用层协议解析（史上最全）

UDS应用层协议解析
- UDS应用层协议解读（下）
  - 诊断服务分类
    - 基础服务类
      - 0x10
        
        诊断会话模式
        
        任何会话模式切换至默认会话模式时，非默认会话模式下设置的状态需要reset（28服务、85服务设置的状态需要恢复至默认状态，27服务解锁状态需重新锁定）
        
        任何会话模式之间的迁移（包括扩展模式迁移至扩展模式），27服务解锁状态需重新锁定
        
        request消息格式
        
        response消息格式
        
        肯定响应码和否定响应码
      - 0x11
        
        ECUReset
        
        主要作用是通过外部诊断请求进行ECU复位
        
        复位模式
        
        0x01
        
        硬件复位
        
        0x02
        
        按键复位
        
        0x03
        
        软件复位
        
        0x04
        
        启用电源关机
        
        0x05
        
        禁用电源关机
        
        服务实装规则
        
        ECU收到诊断仪发送的ECU Reset请求时，先返回肯定响应码，再执行Reset动作
        
        ECU执行Reset动作后，会话模式迁移至默认会话模式
        
        28服务、85服务设置的状态需要恢复至默认状态，27服务解锁状态需重新锁定
      - 0x27
        
        SecurityAccess
        
        解锁ECU安全等级时的交互流程
        
        安全解锁状态机
        
        安全访问failure counter和delay timer更新策略
        
        如果ECU在关机之前failure counter不等于0，接下来开机的时候将failure counter清零，以此同时，delay timer开始计时，10s内拒绝任何安全解锁请求；如果ECU在关机之前failure counter等于0，接下来开机的时候不进行delay timer计时，ECU可以立即响应新的安全解锁请求；如果ECU已经解锁成功了返回肯定响应码了，接下来Tester再次向ECU发送相同等级的安全解锁请求，ECU返回固定的seed 00；ECU在已经解锁的情况下收到send key请求，通过返回NRC24告诉对方，自己已经成功解锁过。
        
        应用场景
        
        SID Security Check
        
        服务在执行时需要首先解锁安全等级
        
        0x2E
        
        0x34
        
        0x36
        
        0x37
        
        Sub-function Security Check
        
        在执行时需要解锁安全等级
        
        0x10
        
        RID Security Check
        
        在执行时需要解锁安全等级
        
        0x31
      - 0x3E
        
        TesterPresent
        
        主要作用
        
        Tester通过该服务使ECU保持在当前会话模式
        
        请求消息特点：通常为功能寻址、周期性请求
        
        ECU收到该请求时，Restart S3 sever timer
        
        通常是带肯定响应抑制位的，不需要ECU反馈postive response
    - 数据交互类
      - 0x22
        
        ReadDataByIdentifier
      - 0x2E
        
        WriteDataByIdentifier
      - DID属性分类
        
        ECU基本信息类：软/硬件版本号、序列号、装配日期、零部件号等
        
        ECU运行动态信息类：电源电压、电机转速、电机电流、方向盘角度、方向盘扭矩等
        
        .ECU配置信息：工作模式(sport/comfort/snow/4WD)、ECU当前机型是否配置等
      - Implement rules
        
        0x22服务Tester可以同时读取多个DID（不同OEM式样定义不一样）
        
        0x2E服务Tester同时只能写一个DID
        
        0x2E服务需要安全等级解锁后才支持
    - 故障交互类
      - 0x14
        
        ClearDiagnosticInformation
        
        DTC group
        
        P类
        
        C类
        
        B类
        
        U类
        
        Implement rules
        
        ECU 需在发送肯定响应前清除 DTC。如果 ECU 支持存储 DTC 的多个备份(例如：分别存在 RAM和 EEPROM中)，其应将所存储的 DTC 信息全部清除
        
        在执行完“清除诊断信息”后，如果接收到读取故障信息的请求， ECU 不允许返回任何 DTC
        
        当接收到此诊断请求后，即使未存储有 DTC， ECU 也需返回肯定响应
        
        此服务不允许依赖于其它的服务，即使故障存储器不可读， ECU 也应该清除故障信息
        
        清除诊断信息的方式：接收到诊断工具发送的清除诊断信息(14h)服务清除或故障满足自动恢复条件
      - 0x19
        
        ReadDTCInformation
        
        sub-function definition
        
        0x01
        
        ReportNumberOfDTCByStatusMask
        
        0x02
        
        reportDTCByStatusMask
        
        0x04
        
        reportDTCSnapshotRecordByDTCNumber
        
        0x06
        
        reportDTCExtDataRecordByDTCNumber
        
        0x0A
        
        reportSupportedDTC
        
        DTC
        
        3字节DTC码
        
        DTC状态
        
        DTC状态是一个字节数据，一共有8bit，每个bit有特殊的含义，每个bit置0、置1的逻辑也不一样
        
        快照数据
        
        扩展数据
      - 0x85
        
        ControlDTCSetting
        
        主要作用
        
        控制DTC的状态更新，保存动作的开启和停止
        
        实装规则
        
        当发生以下情况时，ECU 中故障码的设置功能应重新开启
        
        接收到控制模式为1(开启)的 ControlDTCSetting 请求报文(禁止肯定响应位有效时)或成功发送了肯定响应(禁止肯定响应位无效时)
        
        ECU 复位
        
        诊断会话从非默认诊断会话变为默认诊断会话
        
        ReadDTCInformation服务和ClearDiagnosticInformation 服务(14h)应不受此服务影响
    - 软件升级类
      - 0x28
        
        软件升级相关的
        
        应用背景
        
        ECU软件升级的时候，进行总线负荷的控制，把一些非诊断报文的通信给停止掉，这样一来，总线就能完全的空闲下来，接下来在软件进行升级的时候，总线基本上就可以空闲下来给诊断报文使用，这样升级的时间才可能尽可能短
        
        网络管理
        
        网络管理节点
        
        非网络管理节点
        
        实装规则
        
        以下任一情况发生时， ECU 将返回默认状态(正常发送、接收所有报文)
        
        接收到使能收发的通信控制指令
        
        ECU 硬件或者软件复位
        
        由于任何原因， ECU 由非默认会话模式切换到默认会话模式
      - 0x31
        
        例程控制
        
        sub-function
        
        start
        
        01
        
        stop
        
        02
        
        requestResults
        
        03
        
        routine
        
        0203
        
        检查进入编程模式前提条件是否满足
        
        0202
        
        对下载完成数据进行一致性校验（CRC32）
        
        FF00
        
        擦除例程（擦除code flash中升级部分的代码）
        
        FF01
        
        下载完成后软硬件兼容性校验
        
        XXXX
        
        进行方向盘舵角中点标定（4S：四轮定位）
        
        例程是指单独地请求ECU干一件事情，这件事情不是在ECU的正常运行过程中执行的
      - 0x34
        
        RoutineControl
      - 0x36
        
        TransferData
      - 0x37
        
        RequestTransferExit
- 关于Autosar中DCM（14229UDS）模块
  - UDS统一诊断服务
    - 在线诊断（OBD）
      - 一般用于传统燃油车中与排放相关的诊断
    - 离线诊断
      - 非排放相关的
      - DTC：诊断故障代码，其意思就是通过一个代码代表一个故障
        
        快照/冻结帧：指发生故障时刻的一些便于排查故障的信息
        
        扩展信息：这个是指除快照之外，与故障相关的一些信息，例如故障的发生次数、老化次数等等
  - IOS14229
    - 10服务
      - 为了管理各个服务
    - 11服务
      - 复位服务，包括了子服务硬件复位 01 子服务KeyOfOn复位02 子服务软件服务03
    - 14服务
      - 清除故障服务，他可清除一个故障信息，也可以清除一组故障信息
    - 19服务
      - 查询故障信息
    - 22服务
      - 通过数据标识符的形式读取数据
    - 2E服务
      - 表示通过数据标识符写入数据
    - 23/3D服务
      - 23是通过地址读数据
      - 3D是通过地址写入数据，一般用的较少
    - 24/2A/2C/86服务
    - 27服务
      - 权限管理0
    - 28服务
      - 通信控制，包括对发送和接收消息的开关控制
    - 31服务
      - 例程控制
    - 2F服务
      - IO控制，主要用于对一些输入输出口的调试控制
    - 34/35/36/37服务
      - 和数据传输有关的服务，包括请求传输、请求下载、数据传输、数据上传、退出传输等，这些服务和BootLoader相关
    - 85服务
      - 用于控制故障的更新，包括开启和关闭故障更新

UDS应用层协议解析（史上最全）

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风君子