**FANUC机器人调试**
一、添加外部轴
“PREV” key and “NEXT” → CONTROLLED START → MENUS → MAINTENANCE
-
You will see similar screen to the following one .
Setup Robot system variables (设置机器人系统变量)
Group Robot Library/option (选择机器群组)
1 ARC Mate 120ic *
2 Basic positioner (远程位置调节器)
Extended Axis Control
Type ORD-NO Auto MANUAL -
Press arrow (上下键) keys and move the cursor to
“Basic positioner”. Then press F4. MANUAL. 变位机9、10轴
“Extended Axis Control”. Then press F4. MANUAL. 滑台7、8轴
输入1，按ENTER 进行滑台7、8轴的添加
输入2，按ENTER 进行滑台,9、10轴的添加
3.You will see similar to the following
-Hardware start axis setting – (开始安装轴部件)
enter Hardware start axis (1~16) ?
Default value=1 (省略补充) (7. 8)
行走轴7作为“Extended Axis Control”—- Group1机器人的第七轴，所以输入7，按ENTER
旋转轴9作为“Basic positioner”—-Group 2的第九轴，所以输入9，按ENTER
旋转轴会出现下面4、5界面
4.You will see similar screen to the following
FSSB configuration setting
1.FSSB line1 (main axis card)
2.FSSB line2 (main axis card)
3.FSSB line3 (Auxiliary axis board)
4.FSSB line5 (Auxiliary axis board)
默认输入1，按ENTER
5.运动类型选择
kinematics Type setting –
1.known kinematics
2.unknown kinematics
select kinematics Type ? (选择运动类型)
default value=2 (省略补充等于2)
输入2，未知类型
6.You will see simlar screen to following one .
集成轴（7、8轴）出现以下画面
旋转轴（9、10）稍微有些区别
七轴与九轴添加完八轴和十轴添加回到上画面继续添加
第7组直线轴
1 .Motor=aiF8/3000 40A
2.Gear Ratio=8.6
3 .Direction=+Y
EXTENDED AXIS TYPE=Integrated Rail(Linear Axis)
4.Joint Max Speed=160.000 (mm/sec) （可改变附加轴的转动速度）
5 .Motion sign= FALSE （可改变附加轴的转动方向）
6 .Upper Limit=700 mm
7 .Lower Limit=-700 mm
8 .Master position=0.000 mm
9 .Accel Time 1=256
Accel Time2=128
11 .Exp Filter Valid= 128
12 .Minimum Accel Time=384
13 .Load Ratio=5.000
14 .axis amp Number=2
axis amp type=2
15.Brake Number=2
16 .Servo off valid=FALSE (Disable)
Servo off Time=10.000
第8组直线轴:
1 .Motor=aiF8/3000 40A
2.Gear Ratio=2
3 .Direction=+Z
EXTENDED AXIS TYPE=Integrated Rail(Linear Axis)
4.Joint Max Speed=100.000 (mm/sec) （可改变附加轴的转动速度）
5 .Motion sign= FALSE (TRUE) （可改变附加轴的转动方向）
6 .Upper Limit=560.000 mm
7 .Lower Limit=-560.000mm
8 .Master position=0.000 mm
9 .Accel Time 1=256
Accel Time2=128
11 .Exp Filter Valid= 128
12 .Minimum Accel Time=384
13 .Load Ratio=5.000
14 .axis amp Number=2
axis amp type=2
15.Brake Number=3
16 .Servo off valid=FALSE （Disable）
Servo off Time=10.000
第9组附加轴的设置示例：
1 .Motor=aiF22/3000 80A
2 .Amplifier Number=3
Amplifier 3 Type=2
3 .Axis Type=Rotary Axis
4 .Direction=+Y
6 .Gear Ratio=570.00
7 .Maximum Speed=127.660 deg/sec （可改变附加轴的转动速度）
8 .Motion sign=TRUE
9 .Upper Limit=360.000 deg
10 .Lower Limit=-360.000 deg
11 .Master position=0.000 deg
12 .Accel Time 1=384
Accel Time2=192
13 .Exp Filter Valid= FALSE
14 .Minimum Accel Time=384
15 .Load Ratio=5.000 (1~5的数值)
16 .Brake Number=2
17 .Servo off valid=FALSE
Servo off Time=10.000
第10组附加轴的设置：
1 .Motor=aiF22/3000 80A
2 .Amplifier Number=3
Amplifier 3 Type=2
3 .Axis Type=Rotary Axis
4 .Direction=+Z （如安装在同一组内则为Y或Z均可）
6 .Gear Ratio=391.4
7 .Maximum Speed=127.660 deg/sec （24.000）
8 .Motion sign=TRUE
9 .Upper Limit=360.000 deg （450.000）
10 .Lower Limit=-360.000 deg （-450.000）
11 .Master position=0.000 deg
12 .Accel Time 1=384
Accel Time2=192
13 .Exp Filter Valid=FALSE
14 .Minimum Accel Time=384
15 .Load Ratio=5.000
16 .Brake Number=3
17 .Servo off valid=TRUE
Servo off Time=10
以上各轴添加设置好后，进行机械原点的标定。
标定机械原点：
1.标定直线轴的机械原点（即零点位置）
先通过群组切换键（GROUP）切换到所要标定零点的群组——将需要标点的轴通过示教器移动到合适的位置——MENUS——选择SYSTEM——选择Variables——找到＄MASTER—ENB将” 0”改为“1”后确定——按F1（Type）——选择第三项“Master/call”——将光标移动到“2.Zero Position Master”(注意：选择好此项后，在按下回车键前，请先确定好当前的动作群组，以免按下确定键后造成无法晚回到错误。)——再将光标移动到第六项回车，重启动系统，标定完成。以上所有轴的零点标定都是同样操作。
注明：零点不准确（机器人本体六轴在添加外步轴后对正零点标记看是否有偏差，若有则进行单轴标定）可能影响机器人TCP的校正。
三．设定协调功能：
将动作群组切换成G2作为当前活动组，创建并记录三个点，做为一个简单的程序，将光标移动到P[1]设定为（－31°,0°）、P[2]设定为（ 0°,0°）、P[3]设定为（＋31°,0°）；角度要求必须大于30°。如下所示：
＠1:J P[1] 70% FINE
2:J P[2] 50% FINE
3:J P[3] 50% FINE
1、MENU——6设定——3 协调——Enter 进入下面的协调设定界面：
设定协调\\\\\\\ 0
协调双号码 : [\1]
主导 群组 : 2
从动 群组 : 1
X: 1620.465 Y: 6.888 Z: 84.370
W: 179.365 P: 0.715 R: -179.731
从动群组的定位方向 : 相对移动
主导群组的坐标系号码 : 1
[ 类型 ][ 方法 ]
2、按下F2——选择2（置位形式）进入下面的画面：
设定协调\\\\\\ 0
1/6
回转轴校准形式 协调双 : 1
群组号码 主导 : 2 从动 : 1
X: 1620.465 Y: 6.888 Z: 84.370
W: 179.365 P: 0.715 R: -179.731
轴号码 : 1 (轴数: 2)
轴形式 : 回转轴
轴方向 : +Y
参照点 1 : 使用完毕
参照点 2 : 使用完毕
参照点 3 : 使用完毕
[ 类型 ][ 方法 ] 计算 移动 记录
在变位机上作一个合适的记号尖点，执行上面创建的程序分别到P[1]、 P[2]、P[3]位置点，用手动坐标（全局坐标）分别移动并对准所作的记号尖点。按（Shift+记录）分别记录参照点1、参照点2、参照点3，记录完这三点后变位机轴1组记录完成。
此时要将变位机的两个轴回到0°位置。
3、将轴号码改为2.进入下面的界面：
设定协调\\\\\\ 0
1/6
回转轴校准形式 协调双 : 1
群组号码 主导 : 2 从动 : 1
X: 1620.465 Y: 6.888 Z: 84.370
W: 179.365 P: 0.715 R: -179.731
轴号码 : 2 (轴数: 2)
轴形式 : 回转轴
轴方向 : +Z
参照点 1 : 使用完毕
参照点 2 : 使用完毕
参照点 3 : 使用完毕
[ 类型 ][ 方法 ] 计算 移动 记录
回到创建的程序中，将光标移动到P[1]设定为（0°,—31°）、P[2]设定为（ 0°,0°）、P[3]设定为（0°,31°）；执行程序到P［1］、
P［2］、P［3］位置点，分别记录到参照点1、参照点2、参照点3上，记录方法同上。
记录完两个轴上的所有参照点（共六个参照点）后，按下示教盒上的计算按钮，协调功能设定完成，进行冷启动协调和生效。
4、检验，将用坐标系切换到手动（全局）坐标，动作群组切换成G2组，按附加功能键“FCTN”,选择第8项“8协调功能切换键”,然后确认.此时示教器右上角中的当前动作群组显示由原来的“G2”变成“G2 C1”,用枪尖对准任意一点，转动“G2”组的两个轴，看枪尖是否与所设定的轴在作协调运动。如果此项检验没问题，再按坐标切换键“COORD”到滑台移动坐标系，移动滑台到另一位置，枪尖对准变位机上任意一点，再转动变位机，看是否保持着点对点不变。
二、机器人通讯
林肯焊机 机器人控制柜 机器人控制柜
V+ ———————————- 24V+
A (白色) ———————————- CL
B (棕色) ———————————- CH
C (蓝色) SH
D (红色) V– ———————————- 24V—
E (黑色)
CL 与CH 间并上120Ω电阻
DN3跳线
1 2 3 4 5 6
↓ ↓ ↓ ↑ ↓ ↓
防碰撞传感器接线：
白色 ————————— 2
棕色 ————————— 5
机器人I/O处理板（CRM5A）跳线：
B A
(ICOM1) (ICOM2)
I/O定义：
RACK SLOT 开始点 RACK SLOT 开始点
UI [ 1- 16 ] 0 1 1 DO[ 13- 17 ] 0 1 13
UO [ 1- 6 ] 0 1 1 DO[ 41- 63 ] 0 1 18
DI [ 1- 3 ] 0 1 17
DI [ 41- 61] 0 1 20
DO[ 1- 6 ] 0 1 7
三、机器人清枪程序
QQJS (滑台机器人清枪程序）
1: PR[170]=JPOS
2:
3: PR[150,7]=PR[170,7]
4: PR[150,8]=PR[170,8]
5: PR[151,7]=PR[170,7]
6: PR[151,8]=PR[170,8]
7: PR[152,7]=PR[170,7]
8: PR[152,8]=PR[170,8]
9: PR[153,7]=PR[170,7]
10: PR[153,8]=PR[170,8]
11: PR[154,7]=PR[170,7]
12: PR[154,8]=PR[170,8]
13: PR[155,7]=PR[170,7]
14: PR[155,8]=PR[170,8]
15: PR[156,7]=PR[170,7]
16: PR[156,8]=PR[170,8]
17: PR[157,7]=PR[170,7]
18: PR[157,8]=PR[170,8]
19: PR[158,7]=PR[170,7]
20: PR[158,8]=PR[170,8]
21: PR[159,7]=PR[170,7]
22: PR[159,8]=PR[170,8]
23: PR[160,7]=PR[170,7]
24: PR[160,8]=PR[170,8]
25: PR[161,7]=PR[170,7]
26: PR[161,8]=PR[170,8]
27: PR[162,7]=PR[170,7]
28: PR[162,8]=PR[170,8]
29: PR[163,7]=PR[170,7]
30: PR[163,8]=PR[170,8]
31: PR[164,7]=PR[170,7]
32: PR[164,8]=PR[170,8]
33: PR[165,7]=PR[170,7]
34: PR[165,8]=PR[170,8]
35:
36:
37:J @PR[150] 50% FINE
38:J PR[151] 50% CNT100
39:J PR[152] 50% CNT100
40:J PR[153] 30% CNT100
41:L PR[154] 100mm/sec FINE
42: DO[28]=PULSE,1.0sec
43: WAIT 1.00(sec)
44:L PR[155] 50mm/sec FINE
45:L PR[156] 50mm/sec FINE
46:L PR[157] 200mm/sec FINE
47:J PR[158] 30% CNT100
48:J PR[159] 30% CNT100
49:L PR[160] 200mm/sec FINE
50:L PR[161] 100mm/sec FINE
51: DO[15]=ON
52: WAIT 3.50(sec)
53: DO[15]=OFF
54:L PR[162] 50mm/sec FINE
55:L PR[163] 100mm/sec FINE
56:J PR[164] 30% CNT100
57:J @PR[165] 50% FINE
[End]
四、机器人寻位测试
接触感应器坐标系设定
接触感应器\I/O\设定\\ 0
1/4
名称 值
1 检知信号 埠形式 : DI\
2 检知信号 埠号码 : 26
3 指令信号 埠形式 : DO
4 指令信号 埠号码 : 27
接触条件资料：
1/32
(mm/sec) (mm) FRAME MASTER GMASK
1 30.0 200.0 1 OFF 1
2 30.0 200.0 2 OFF 1
3 50.0 100.0 1 OFF 1
4 50.0 100.0 1 OFF 1
5 50.0 100.0 1 OFF 1
6 50.0 100.0 1 OFF 1
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