1.判定坐标系：

右手大拇指指向z轴方向，其余四指由x轴握向y轴方向，如果成功，那么判定为右手系。

 左手大拇指指向z轴方向，其余四指由x轴握向y轴方向，如果成功，那么判定为右手系。

坐标系的种类判断成功，那么接下来该判断旋转正方向

2.旋转正方向的判断

右手坐标系中：从旋转轴的上方看下，逆时针方向为旋转正方向

左手坐标系中：从旋转轴的上方看下，顺时针方向为旋转正方向

注：不管是左手还是右手坐标系，旋转的正方向始终是由x-y-z-x

绕z轴旋转由x轴指向y轴的方向为正方向绕x轴旋转由y轴指向z轴的方向为正方向绕y轴旋转由z轴指向x轴的方向为正方向