Ros与Vrep平台搭建

参考资料：

ROS安装： ros 是一个framework 和Android有点像，内核用的linux。Ros提供了一种供机器人开发者迅速上手的一个平台，

可以快速搭建自己的应用，利用ros下面自带的应用，不需要自己再重复写程序。

1、ros官网资料很多

http://www.ros.org/ ros官网

点击进入wiki ,里面有ros安装等一系列教程。

2、注重平台选择，相应的Ubuntu版本对应着相应的Ros版本。这点需要大家搞清楚。

平台选择： Ubuntu: 14.04

Ros : Jade

小助手：如何查看ros安装版本。

先打开一个终端，运行roscore.
再打开另一个终端，输入 rosparam list , rosparam get /rosdistro ,此时显示ros的版本信息。

当我们用虚拟机安装的话，只需要拷贝相应的虚拟机.vmx文件即可。

Ros 务必需要运行在一个模拟器上面，作为ros的插件。Roslaunch相关

需要强调的是:这里的模拟器是一个程序包，ROS必须的 ros-tutorials.

3、安装Vrep

搜索Vrep 安装，打开主页，选择相应的版本进行安装。

目前我们选择的是 PRO-EDU-V3_3_1_64.

Vrep 本身是一个开源项目，只需要git 就可以把Vrep 给下载下来。当然，需要我们选择合适的版本。

建立文件夹，我们可以先在windows里面下载好，然后通过VMware直接复制到Ubuntu里面去，但要主要权限问题，有些地方.tar文件是粘贴不进去的。

只有Home目录可以凑合一下。还有就是上面提到的ros下面需要建立模拟器。

打开VREP程序：通过.sh脚本文件打开。

4、安装完VREP和ROS之后，如何进行两者间等人通信？

需要安装插件，Vrep_ros_bridge.git

在gitHub上面有详细的安装过程，大家可以去参考。

此插件安装过程中，可能并不会成功，因为有些直接或间接依赖。

可以尝试安装其他包，比如下面命令：

当然，在主文件夹下面，某些插件包里面，如果我们选择建立 CATKIN_IGNORE时，

此时这个包在编译的时候，并不会发挥作用。当然，在编译之前，务必建立好~/.bashrc命令，且多个终端需要关闭。

不然一直认为没有关闭。

此弄完之后，就可以进行通信了。具体见下一期。

插件环境搭建：

这两天安装好vrep的库和插件
http://wiki.ros.org/vrep_ros_bridge

vrep_ros_bridage installation:

final solve method:

###Installation Plugin

1 Go in the src folder of your catkin workspace in catkin_ws/src via terminal

2 Download the plugin from GIT typing:

`git clone https://github.com/lagadic/vrep_ros_bridge.git`

Delete the file “quadrotor_tk_handler” for it has a strange depends package “telekyb_msgs” which is useless for us and will result a missing package error.

3 Open the file bashrc:

gedit ~/.bashrc

in the end of the file add:

export VREP_ROOT_DIR=/ChangeWithyourPathToVrep

and, if you want to avoid to type the following command every time(not mandatory):

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/path_to_catkin_ws/catkin_ws/src

source /opt/ros/indigo/setup.bash

source /path_to_catkin_ws/catkin_ws/devel/setup.bash

4 Go in your catkin_workspace and run:

catkin_make

5 Now build again the pkg using the next instruction:

catkin_make –pkg vrep_ros_bridge –cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo

6 使用终端到V-Rep安装目录下，并输入：

ln -s /YOUR_CATKIN_WS_PATH/devel/lib/libv_repExtRosBridge.so

(very important: notice that you should first “cd VREP_INSTALL_FOLDER”, and in this folder input “ln -s /YOUR_CATKIN_WS_PATH/devel/lib/libv_repExtRosBridge.so” which means you should put the link of libv_repExtRosBridge.so in the vrep startup path)

7 If you are using a new version of V-REP (V3_3_1_64_Linux) we need an additional step. We need to create a link pointing to the file compiledRosPlugins/libv_repExtRos.so in the V-REP root folder. Go via terminal to the installation folder of V-Rep and type: (it’s optional)

ln -s compiledRosPlugins/libv_repExtRos.so